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Timestamped TX

refer to NTCAN Application Developers Manual document charpter

• 3.9 Timestamps
• 3.14 Timestamped TX
• 6.2.4 CMSG_T
• 4.4.2 canSendT()
• 8.5 Timestamped TX messages (Classical CAN)

example code

timestamped_tx.c：程序展示如何利用Timestamped TX功能，以相同间隔时间，非常精准地发送CAN消息。

    CMSG_T msgT[10];

    rc = canOpen(0, NTCAN_MODE_TIMESTAMPED_TX, 100, 100, 1000, 1000, &m_hCan);

    for (i = 0; i < len; i++) {
        msgT[i].id = (int32_t)(can_id + i);
        msgT[i].len = NTCAN_DATASIZE_TO_DLC(8);
        msgT[i].timestamp = timestamp;
        strcpy((char *)msgT[i].data, "Hello !!");
        timestamp += timestampFreq / 10; /* Next transmission in 100 ms */
    }

    rc = canSendT(m_hCan, msgT, &len);

执行过程

参照Demo System建立CAN总线，编译运行此程序向总线精准发送CAN消息，同时使用CANreal工具接收此程序发送的消息。参加下图，总共发送10条CAN消息，每条消息之间的间隔都几乎控制在100毫秒，抖动非常小。