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Classical CAN的四种帧结构

发送节点A：我这里有标识符(Identifier)为AAA的消息发出来了，谁喜欢谁拿去。

接收节点B：这不是我的主人(上层应用程序)感兴趣的消息，不理他。

接收节点C：我的主人(上层应用程序)说过，收到标签为AAA的消息的话一定要给他看。收下！

数据帧格式

2.1 CAN2.0A 数据帧标准格式 Classical Base Frame Format (CBFF): 仲裁区域内的identifier只支持11 bit。

2.2 CAN2.0B 数据帧扩展格式 Classical Extended Frame Format (CEFF): 仲裁区域内的identifier支持29 bit。主流的CAN控制器基本上都支持CAN 2.0B。

标准标识符段 Identifier (11 bits)
替代远程请求 Substitute Remote Request (SRR) (1 bit)
标识符扩展位 Identifier Extension (IDE) (1 bit): The IDE bit allows distinguishing between the CAN base frame format and the CAN extended frame format.
扩展标识符 (18 bits)

保留位 r1, r0 (2 bits): 永远处于显性状态
数据长度代码 Data Length Code (DLC) (4 bits): 虽然4 bits 最大长度能表示15，但是CAN的数据段最大长度只能是8个字节，所以如果DLC 的值超过8，数据段内的数据会按照8个来发送。

包含最多8个字节的数据。

15位校验和，用于错误检测。

任何能够正确接收报文的CAN控制器都会在每条报文的末尾发送一个应答位。传送节点检查应答位是否存在，如果没有检测到应答位，会重新发送报文。

如果11位标识符后的两位都是显性电平，则认为此两位为RTR和r1，从而认定此帧格式为11-bit identifier的CBFF数据帧。
如果11位标识符后的两位都是隐性电平，则认为此两位为SRR和IDE，从而继续读取后续18为id，拼凑成29-bit。然后再次判断后两位RTR和r1，如果为两个显性电平，则认定此帧格式为29-bit identifier的CEFF。
如果RTR为隐性电平，r1为显性，则认定此帧格式为远程帧。

发送节点A: 谁能发送一个标签为AAA的消息出来？

接收节点B: 我的主人说过，谁索要标签为AAA的消息的话，我一定要发送出去。于是...

发送节点B: 我这里有标签为AAA的消息发出来了，谁喜欢谁拿去。

远程帧格式

远程帧可用来发送请求数据。当一个网络设备的接收器接收到一个远程帧时，如果已经配置过针对此远程帧的Identifier 做响应的话，该设备的发送器就会发送一个用于应答的数据帧。
RTR永远置为隐性电平。
远程帧没有数据段。
远程帧和数据帧的DLC值必须一致。

错误帧/过载帧的格式

错误标志用来发出一组违反总线协议的故障信号。主动错误标志由6个连续显性电平的位组成，这是违反了CAN位填充规则的，因此，该网络中的所有设备都可以识别出这种错误标志。
网络中其他设备识别出错误标志后，会发送第二个错误标志。所有的错误标志叠加后，就会在总线上形成一个由6~12个显性电平位组成的波形序列。